Proyecto StackBlackBox. Controlador carril macro, micro, timelapses,...

[AntonioT]

Alfredo, casi todo es factible de lograrse, en este caso se podría llegar a automatizar un apilado, posiblemente con la nueva versión sbbx, pero para ello sería necesario que el programa que lo gestiona permitiera que cada x número de fotos con un motor, el otro girara x grados y no sé si esto se podría incluir en su filosofía. Desde luego de forma manual también se podría lograr, pero las horas de dedicación no llego a calcular cuantas podrían ser

[Alfredo M. Rubio]

Pues con todas las instrucciones que ha dado Daniel, para ti AntonioT, tiene que ser muy sencillo construirte una SBBX que aunque se hizo para coser (y no vale para ello por falta de un tercer motor), vale perfectamente para lo tuyo.
Solo tienes que ponerla a funcionar en Modo 5.
Que Daniel dice que es asi:
1. carril 1 de inicio a fin →
2. desplaza carril 2 un paso y el carril 1 vuelve a su inicio →
3. carril 1 de inicio a fin →
4. desplaza carril 2 un paso y el carril 1 vuelve a su inicio →…. así sucesivamente, hasta el final de los pasos marcados al carril 2.

Ajustas la cámara 1 y el motor 1 para que haga el apilado que necesitas y al motor 2 le dices que maneja un tornillo de 360 micras de paso y que quieres que de pasos de 1 micra (por ejemplo)
´
Lo que hará, que cada vez que el motor 1 hace un apilado, el motor 2 dará un paso, a continuación ocurrirá de nuevo un apilado con el motor 1, seguido de otro paso del motor2 y así hasta que ocurran todos los pasos del motor2.
Si has puesto en el motor2 pasos de 1 micra, el giro sera de 1º, si 10 micras 10º y así sucesivamente. Y fijaras el numero de pasos en 360/tamaño de paso y así siempre dará una vuelta de 360º, que supongo que es lo que necesitas para después construir la imagen tridimensional.

Me acabo de dar cuenta que no puedes poner al motor2 “tornillo de 360micras de paso rosca”. Pero podrás ponerle 36mm y así cada paso de 100 micras sera un giro de 1º en ese motor.

Aunque me imagino que si al motor2 le pones Tipo Mov – Rotativo, te aparecerá An. Rotac . Que sera el angulo que gira el motor en cada paso entre los apilados que producirá el motor1. Nunca lo he hecho, pero esta claro que es así.

Y si necesitas variar el angulo vertical entre la cámara y el objeto (picado o contrapicado), para captar mas detalles, eso ya tendrás que hacerlo a mano, supongo.

[AntonioT]

Alfredo, básicamente esa es la idea, aunque es un poco mas complejo que eso, especialmente en la parte mecánica para adaptar el giro horizontal de la plataforma ya que el motor está vertical, de ahí que el proceso lógico es que un motor funcione con valores lineales y el otro con grados, pero siempre queda la posibilidad que expones de transformar valores lineales a grados. Es una propuesta interesante.

[Alfredo M. Rubio]

AntonioT, esta pasada tarde le quité al tomografo vertical las etapas manuales que manejan los ejes Z e Y de la mesa de muestras y en su lugar puse un motor en disposición horizontal e hice unas pruebas.


SBBX-para-fotogrametría by Alfredo M. Rubio, en Flickr

Todo funciono correctamente, aunque no saqué fotos, se cumplió perfectamente lo previsto.
En modo 5:
1. carril 1 de inicio a fin del apilado.
2. desplaza motor 2 un paso (de 36º) y el carril 1 vuelve a su inicio.
3. carril 1 de inicio a fin del apilado.
4. desplaza motor 2 un paso (de 36º) y el carril 1 vuelve a su inicio.…. así sucesivamente, hasta el final de los pasos marcados al motor 2 (que fueron 10 de 36º)

Parametros:
SBBX versión 3.20
Carril THK KR2001 y dos motores iguales 42BYGHM 810 http://www.wantmotor.com/product/42byghm.html
Ajustes Cámara 1
Fot.Ciclo: 001
Tp.Espera: 001 seg.
Tp.Estabil:01 s
Tp.Disparo: 0,30 s

Ajustes Cámara 2
Fot.Ciclo: 001
Tp.Espera: 003 s
Tp.Estabil: 03 s
Tp.Disparo: 0.10 s

Ajuste Carril 1
Ajustar posición -
Dis.Paso: 50.00 u (micras)
Volver 0: Si
Lead : 01.00 mm
Sentido: A→B
TpMotor: 0400 pasos
uPxPaso: 16 uP
Precision: x001
Delay uP: 220 uS
Tipo Mov: lineal
An. Rotac: 9.0 (esto no lo toco)
Irms1 mA: 600 (581)

Ajuste Motor 2
Ajustar posición -
Dis.Paso: 150.00 u (micras)
Volver 0: No
Lead : 01.50 mm
Sentido : A→B
TpMotor: 0400 pasos
uPxPaso: 16 uP
Precision: x001
Delay uP: 220 uS
Tipo Mov: lineal
An. Rotac: 45,4 (esto no lo toco)
Irms1 mA: 600 (581)

Ajustar Posicion ZX
Lo pongo en Ajuste Normal y veo que mueve el carro 1. Esto no se como funciona.

Fijar Inicio:
En carril 1 lo pongo para que saque 9 fotos (lo que son 417,5 micras de recorrido)
En carril 2 (Motor 2) lo pongo para 11 fotos (lo que serian 1518,75 micras, que es un poco más de una vuelta completa, o sea 11 apilados uno cada 36º)


Se queda entonces en:
Modo de trabajo 5
Carril 1 + Carril 2 (motor 2)

Y le doy a Inicio:
Y todo ocurre bien, se hacen los apilados y el motor 2 da una vuelta completa.
Mientras está funcionando se ve una pantalla tal que esta,


Pantalla SBBX en modo 5 by Alfredo M. Rubio, en Flickr

(un poco compleja), pero eso es característica de los SBB de Daniel y gracias a ello, se pueden bailar, muñeiras, soleares y hasta la Danza Prima .

Ahora cambio el motor 2 a Tipo Mov: Rotativo sin cambiar nada más.
Le doy a Inicio y me dice que tengo que volver a Fijar el Inicio de los carriles (carril1 y motor2)
Lo hago y todo vuelve a funcionar correctamente. Pero ahora en la pantalla se ve que el Motor 2 esta funcionando en grados, aunque es algo confuso.
Vuelvo a poner el motor 2 en Tipo Mov: Lineal y a fijar el inicio de los carriles (carril1 y motor2) y vuelve a funcionar todo bien.

Si te decides a montar un SBBX para usarlo en estos menesteres, si quieres lo pongo todo un poco más curioso y hago el proceso, fotografiando una piedra u otro objeto, pegado al eje del motor 2 y te mando los archivos por webtransfer para que los proceses y veas si te merece la pena.

El experimento lo hice en el tomografo vertical, porque el horizontal lo tengo ocupado con un bicho sin acabar y no puedo tocarlo. Pero sin duda es mas fácil trabajar en él para estas cuestiones.

[AntonioT]

Pues es estupendo, solo necesitaría una prueba que Daniel no pudo confirmarme por falta de medios.
En la sbb (la versión anterior) el mayor problema que existe con la plataforma giratoria (no ocurre en el carril) es pararse en cada paso, esa parada es muy brusca (ya he probado con distintas configuraciones y motores y no llega a conseguir una parada lo suficientemente suave). Esto es necesario ya que he comprobado que con objetos pequeños o incluso de tamaño mediano o grande, pero que tienen una superficie pequeña el objeto se desplaza dentro de la propia plataforma, por lo que si puedes me gustaría que hicieras la prueba con el motor horizontal sin ningún tipo de tornillo.
Puedes probar simplemente pegando un alfile con cualquier cosa al eje del motor y ver que ocurre cuando das los pasos, si hay muchas vibraciones, aunque en mi caso el desplazamiento, como digo, se produce por la plataforma.
Para que tengas un dato mas exacto la plataforma del vídeo tiene unos 15 cms. de diámetro, pero ocurre igual con una de unos 8 cms.

[Alfredo M. Rubio]

Entiendo lo que te pasa.
Se me ocurren tres motivos:
- El centro de masa o de gravedad del objeto no coincide con el de giro y ocurre un desplazamiento tangencial.
- El frenazo del motor al parar el movimiento es excesivo para el rozamiento entre la base de giro y la del objeto y este se desplaza
- La masa de la plataforma es escasa.
Los dos primeros motivos están relacionados y creo que la solución es que pegues el objeto a la base.
Con una masa mayor, posiblemente el frenazo sea menos brusco, que tal unas capas de plomo?
Además de que el driver TMC, te va a sorprender por su suavidad.
Y que si también hay vibración del objeto, solo tienen que aumentar el tiempo entre el giro del motor 2 y el comienzo del movimiento del carril 1.
Demonios, ahora me acuerdo que la SBBX que me llegó de Granada, pasó unos días en tu casa

Ya sabes que me encantan los imanes.
Un trozito de lata de cerveza y ya no creo que se mueva.

base iman motor by Alfredo M. Rubio, en Flickr

A ver si monto una base al eje del motor y lo pongo en el tomografo horizontal y te cuento, dejame unos días.
Cada cuantos grados hay que hacer un apilado?

Y además de eso, Lin Engineering tiene alguna solución para arreglar algo el frenazo y las vibraciones de los motores, Zen Technology creo que se llama. https://ww.linengineering.com/products/ ... n-features

Si no recuerdo mal, una vez hablamos del problema de la aceleración y la frenada en cada orden de movimiento a un motor y no llegamos a ninguna conclusión. No tengo ni idea de estos asuntos, pero aquí https://www.staticboards.es/blog/domina ... -con-grbl/ me da la impresión de que tocan el tema.

[AntonioT]

Soluciones "invasivas" las hay, incluido imanes, plomo, pegamento, masilla.... pero claro, aquí estamos hablando de algunos objetos que no pueden ser manipulados, es decir se deben tocar lo mínimo y además hay que evitar a toda costa que sufran el mas mínimo percance, precisamente se utiliza la fotogrametria para evitar usar otras técnicas de contacto, por lo tanto eso hay que descartar sistema de contacto para mantener la estabilidad.
Lo de las controladoras tcm, efectivamente he tenido experiencia con él y creo que yo fuí un poco el instigador de cambiar los 8825 por esto, pero a pesar de las mejoras, por sí solo creo que no evita el "frenazo", aunque sí en parte.
Según he leído para evitarlo, una forma es introducir en la programación una rampa de aceleración-desaceleración, cosa que para macro no es necesario, pero como ves en este caso, que nada tiene que ver (de momento) con este micro mundo, sí es nfundamental.

P.D. Por cierto que en grbl, sí que está implementada la rampa de aceleración, es fundamental para muchas de las máquinas en las que se utiliza.

[Alfredo M. Rubio]

Bueno, pues si no se puede pegar, voy a mandar hacer un plato de maiz para ponerselo al eje del motor y ya te cuento.
Pero al plato voy a ponerle unas planchas de plomo

P´D.:
Delay P al máximo posible, disminuye la velocidad del giro, no?
Pues eso y quizás aumentado con una polea de desmultiplicación,
algo parecido a esto:

desmultiplicación by Alfredo M. Rubio, en Flickr

supongo que disminuirá la velocidad angular de la mesa. Y si además aumentas el rozamiento entre la mesa y el objeto, poniendo en la base una capa de lija (que trasforme la superficie de patinaje en menos patinadora), pues por un lado disminuye la cantidad de movimiento (al bajar la velocidad a la misma masa) y por el otro, aumenta el coeficiente de rozamiento entre la pieza y la mesa (como si lo pegaras).
Prueba a ver, mientras a mi me hacen el plato.
Lo de la rampa de aceleración, supongo que es lo que hablamos de que los primeros micropasos de un movimiento tuvieran un Delay P grande (poca velocidad), fuera disminuyendo y al final volviera a aumentar, decreciendo la velocidad, no?
Pero ni idea de si eso de grbl que leí en staticboards, se puede poner en arduino, ni como, ni que es.
A ver si Daniel dice algo.

[AntonioT]

Pues sí Alfredo, todo esto de bajar la velocidad ya lo he probado, pero no debes molestarte en ponerte a imprimir esa base simplemente para pruebas, tranquilo pues todo esto forma, en parte, de un entretenimiento y no merece la pena que inviertas tu tiempo y posiblemente dinero, te agradezco el esfuerzo.
Con respecto a grbl, es un programa que se carga precisamente en arduino para controlar distintas máquinas, como puede ser una cnc para posteriormente mediante código número (gcode) poder fresar. grabar. etc. pero no solo grbl, el propio código marlín (el que utiliza un gran número de impresoras 3d) también utiliza esas rampas de aceleración/desaceleración que comentamos, obsérvalo cuando veas imprimir una pieza.

[Alfredo M. Rubio]

Pues me parece que la diferencia en la suavidad del movimiento que produce el driver TMC respecto al Pololu, es el quiz del problema que te ocurre, ya que dices que has probado a bajar la velocidad con la SBB.

No me hizo falta acudir al maíz, antes de comprar las poleas de la foto anterior, había hecho unas de metacrilato y las encontré.
Poniendo un Delay P de 620 con pasos de 36º (en la SBBX), un trozo de cilindro de acero, una moneda y una pinza china no se caen, así que caso resuelto, me parece.
Aquí puedes ver dos videos con esa disposición, bastante inestable, por cierto:
https://www.flickr.com/gp/rubio41/4Q08Ls
https://www.flickr.com/gp/rubio41/uz9790


IMG_20200119_183256 by Alfredo M. Rubio, en Flickr